关于Mavlink

林大

在很多地方看到Mavlink，一直不清楚是什么。后面小小学习了一下，把学习心得与大家交流探讨。
首先，Mavlink是一种协议。所谓协议，就是双方或多方约定好的一种沟通或者共同作业（协作）的规则。比如，我们平时说话，可以认为是一种协议。
那么Mavlink也是，也是一种约定。而且是一种数据包的约定。
学习过计算机编程的都知道，数据包一般会分为多少位（即数据包的大小），这些位有编号，然后指定各个位（或者某几位）上的0或者1代表什么意思。
MavLink是一个专门用于飞行器的通讯协议，其主要作用就是将数据拆分成字节，然后在另一端将其还原成数据，但是MavLink形成了一种标准，很多的飞行器地面站都遵循这个协议。

MavLink的介绍网上很多，这里还是推荐官网的，MavLink现在主要分为V1.0版本和V2.0版本，V2.0支持的功能更多，但是数据包也更大，而且V1.0不再更新了，V2.0是可以支持V1.0的，但是目前（2017年7月）MissionPlanner地面站两个版本都支持的。
MavLink不是直接用C/C++语音写成的，但是却提供了转化后的代码，V1.0版本的官方C代码请点击这里，全都是.h头文件，这给移植带来了方便。
MavLink的官网并没有详细的介绍用法，不过用法却是相当的简单，核心的代码如下：

for (;;){

vTaskDelay(10);

//send heart beat

mavlink_system.compid = MAV_COMP_ID_ALL;

mavlink_msg_heartbeat_pack(mavlink_system.sysid, mavlink_system.compid, &msg, system_type,autopilot_type, system_mode, custom_mode, system_state);

len = mavlink_msg_to_send_buffer(tx_buf, &msg);

vSerialPutString(0, ( signed char * )tx_buf,len);

//send IMU

mavlink_msg_attitude_pack(mavlink_system.sysid,mavlink_system.compid, &msg, HAL_GetTick(),

Euler_Value_Rad.Roll, Euler_Value_Rad.Pitch, Euler_Value_Rad.Yaw,

GYR_Value_Rad.Roll,GYR_Value_Rad.Pitch, GYR_Value_Rad.Yaw);

len = mavlink_msg_to_send_buffer(tx_buf, &msg);

vSerialPutString(0, ( signed char * )tx_buf,len);

}


代码内容，就是不断发送脉冲函数和IMU角度数据，任务10ms运行一次，mavlink_msg_attitude_pack这类函数就是将相关的数据打包放到msg里面，mavlink_msg_to_send_buffer这个函数是将msg的数据放到发送数组里面，同时计算出需要发送的数据量，vSerialPutString这个函数就是FreeRTOS的发送函数了，将数据通过串口发送。