本文转自忠达模型公众号（ID：ESKY-DTS-GWY）Betaflight瘦身大招 – 打造专属于自己个人订制的飞控固件版本[color=rgba(0, 0, 0, 0.298)]DTS GT200穿越机 [url=]忠达模型ZONDAHOBBY[/url] [color=rgba(0, 0, 0, 0.298)]2018-12-15
作为一个飞行爱好者，小编一直对飞控和固件很好奇。偶然听攻城狮提到开源官网有介绍，果然看到好东西，于是翻译过来，与众飞友分享。 温馨提醒：本文涉嫌技术讲解，略显枯燥，可先观看视频放松一下.
进入主题 控的计算能力和存储空间都是有限的。开发者需要综合考虑大部分用户的实际情况后，决定哪些功能需要启用，哪些功能可以停用。
例如，官方公开发布给用户的固件版本，一般都包含了支持很多品牌遥控器和接收机的功能。但是对于具体用户，一般会习惯使用一个品牌的遥控器和接收机。官方因为针对大多数人群，所以需要这样做。但这么多品牌的不同协议和处理机制，是需要占用内存空间的，如果屏蔽掉具体某一个人不需要的品牌协议，则省出来的空间，可以用来运行其他功能。
本文简单介绍如何订制自己专属的Betaflight版本，如何对不同功能进行启用或者停用，特别是针对老飞控（内存空间不够的情况）非常有用。
请注意并意识到，自己打造专属版本的固件，需要用到一些第三方软件，并且该操作过程客观存在一些不确定因素，可能会导致bug的产生，而这些bug在官方公开发行的版本中是不存在的。因此，你必须为自己的行为负责。
要求具备的技能：生成自己的固件版本
本文是给有一定编程背景知识和技巧，并且能够独立编译生成固件的朋友看的。关于此项要求的更多信息，请参考Betaflight开发团队的开发者说明。
如果你已经能够成功编译你自己的固件，那么你可以继续按照本文所述，进入下一部分内容的学习和操作。
固件编译完成后，编译结果会显示以下概览性信息： 'text+ data'这两项数值之和，代表编译后固件占用的Flash空间大小是多少。 'data+ bss'这两项数值之和，代表编译后固件使用了多少RAM空间（静态的内存空间） 译注：RAM芯片断电后数据会丢失，Flash芯片断电后数据不会丢失，但是RAM的读取数据速度远远快于Flash芯片。 建议将自定义版本大小控制在小于未修改版本（官方发行版）的大小。
Betaflight开发团队指定激活或不激活飞控的功能的第一个文件是target/ common_fc_pre.h。 译注：在\src\main\target路径下。
根据飞控内存的大小，或者其他限制条件的要求，可以在这个文件中，对指定的功能进行启用或者停用。
我们第一个感兴趣的地方，就是该文件内容中，针对所有飞控都指定激活的功能部分。官方版本摘录举例如下： 上面这些代码，不管是什么版本的飞控，官方版都给启用了。 在打造你个人专属的版本时，可以根据自己使用的接收机制式（协议），关闭其他你不用到的协议。
接下来我们感兴趣的，是根据Flash大小（够不够64M），官方版本决定功能启用与否的部分了，例如下面： 然后如果Flash大于128M，则官方版本会启用以下功能 这个文件中（指《common_fc_pre.h》），另一个有意思，也是我们感兴趣的部分，就是依据飞控的容量，或者说主芯片的功能模块是否具备，来决定禁用或启用的功能了。例如： 如果飞控主芯片不具备FPU（浮点计算单元）功能模块（例如，F1飞控），你最多只能使用接收机的6个辅助通道。 译注：加上两个遥杆的4个通道，总共10通道。也就是说，即使遥控系统有100个通道，也只有10个通道有效。 因此，仔细阅读这个文件，你就可以知道，哪些功能对你有用，哪些没用，这样，你就可以通过启用或者停用，订制出自己专属的版本了。 注意：最好不要直接在源文件中修改。阅读源文件的作用，是让你了解并搞清楚你需要启用哪些功能，需要停用哪些功能。要改的时候，建议对整个项目重新复制一份副本，在副本中进行修改。 不同飞控版本，都有自己的功能定义文件 仔细研究Betaflight的目录结构，会发现，每个飞控都有一个专用的文件来指定该飞控启用或禁用的功能。被停用的功能，可能是因空间限制而被禁用，也可能是因为主芯片的运算能力有限或该功能存在bug而禁用。 所以，启用某项功能的话，使用者需自行承担由此导致的风险。
这个专用文件的路径是：target文件夹/[飞控名文件夹]/target.h 在编译时，编译系统是先加载target/common_fc_pre.h文件，然后再加载这个target文件夹/[飞控名文件夹]/target.h文件。因此，对此文件（《target.h》）的任何修改，都会覆盖掉默认设置。秘密就在这里，订制个人专属的版本，就是要修改这个文件。 修改的第一步，就是要在《common_fc_pre.h》文件中，对准备停用的功能，利用#undef取消已经定义的宏（即取消宏定义）。 例如，对于NAZE32飞控，如果我们使用的是串行接口的接收机，比如小编现在使用的接收机是GWY家的SBUS制式接收机，同时小编的飞机上没有用到LED灯，那么我可以在《common_fc_pre.h》中，利用“#undef”对其他用不到的功能进行取消宏定义，如下操作：
#undef USE_PPM
#undef USE_PWM #undef USE_SERIALRX_CRSF #undef USE_SERIALRX_IBUS #define USE_SERIALRX_SBUS #undef USE_SERIALRX_SPEKTRUM #undef USE_SERIALRX_SUMD #undef USE_SERIALRX_SUMH #undef USE_SERIALRX_XBUS #undef LED_STRIP
#undef TELEMETRY_FRSKY #undef TELEMETRY_HOTT #undef TELEMETRY_LTM #undef TELEMETRY_SMARTPORT #undef USE_SERVOS
这样修改后，我们通过取消部分功能，节省出了一些内存空间。节省下来的空间，就可以用来启用其他功能，例如GPS等。比如我手头的旧款飞控，主芯片只有64M内存空间，原来按照官方版本，是无法启用128M空间所拥有的功能的，但现在，节省出来的空间，让我可以通过增加宏定义#define来添加新功能。比如我把原来128M下功能的GPS，移植到64M功能下，就是在64M代码下增加行如下：
#define GPS
需要特别小心的是，有些功能是相互依存的，如果不小心，就可能弄出bug来。比如，#defineUSE_TELEMETRY_MAVLINK功能，是需要先启用TELEMETRY才能实现，是基于TELEMETRY功能基础上的功能。 以上是对一些针对所有版本飞控的通用功能进行停用，只需修改common_fc_pre.h头文件。 修改的第二步，更深入的订制方法。需要找到目标飞控所对应的target.h头文件（位置在target文件夹/[飞控名文件夹]/target.h）。 下面以NAZE文件的头文件为例： 打开NAZE文件以后，找到target.h头文件 打开此头文件，找到如下图代码段 在这，可以看到已经宏定义了不同种类的陀螺仪芯片，加速度计芯片，气压计芯片。几乎把市面上，这个行业中出现的芯片都定义齐全了，目的是为了适应不同版本的飞控。此时，小编可以根据自己手里的飞控采用的陀螺仪芯片，加速度计芯片，气压计芯片，去除掉其他没用到的芯片定义。从而又可以节省出一部分空间出来。 去除的方法就是直接注释掉。 同样，在这个文件中，仔细观察，会发现有些功能被停用掉，比如： 上面截图中，磁力计被注释掉，表示磁力计功能没有启用。如果小编取消注释，就可以激活磁力计功能，此时NAZE飞控就有磁力计功能了。
对此文件进行修改以后，重新编译生成固件，就可以得到你自己订制的专属飞控版本了。为飞控瘦身，删掉不必要的功能。只留用需要的功能。
后语 正如本文中再三强调，如果你把开发团队在官方发行版本中停用的某些功能激活了，那有可能导致主芯片运算能力不够，或者产生某些bug。因此，需要小心操作，并且你必须对自己的行为负责。 小编用的穿越机是DTS家的GT200穿越机，遥控系统是GWY的AH6T搭配GWY SBUS接收机,视频眼镜是GWYCobra V眼镜。 来一段视频缓解一下眼睛疲劳吧~
最后，在线订制和编译链接如下：
https://bf.fpv.wiki/
1. 先在Version右侧选择想要订制的版本号，
2. 然后在Target右侧选择板子类型
3. 再然后在Select features for the build:列表选择所要的功能（其实就是启用或停用各个功能模块的总开关（宏定义））
4. 最后在下面输入你的邮箱地址，并点击BUILD，就开始编译。
5. 编译完以后，会发送邮件到你邮箱，从邮箱提供的链接下载烧码档，邮件会记录启用了那些功能，方便自己比较。
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发表于 2019-3-8 17:26:18